Основная часть Мирского замка воздвигнута в XVI—XVII веках в непосредственной близости от местечка Мир. По мнению исследователей, ранее на его месте была расположена феодальная усадьба. Замок окружает равнинная местность, невдалеке от замка протекает река Миранка.
Точная дата начала строительства неизвестна, но предполагают, что оно началось не ранее 1522 года — именно в это время владелец здешних мест Юрий Ильинич урегулировал свои имущественные отношения с Литавором Хрептовичем.
Цель постройки замка неизвестна. Учитывая, что Мир в то время был достаточно спокойным местом, предполагают, что замок был сооружён из соображений престижа. В то же время замок имеет стены толщиной 2 м в верхней части и 3 м в нижней, стены и башни выложены трехслойной смешанной кладкой из кирпича и камня, что говорит о хорошей обороноспособности всего строения. В нижней части стен были прорезаны оружейные бойницы, а западная и северная стены со стороны двора имели боевые галереи с сосновыми парапетами.
Владельцы замка Ильиничи не смогли завершить строительство — их род пресёкся в 1568 году. Новые владельцы — Радзивиллы — реанимируют проект, внося в облик крепости ренессансные черты. Особый вклад в строительство внёс Николай Христофор Радзивилл Сиротка. Замок предстал в новом обличии — он окружён земляным валом, высота которого достигает 9 м и по углам которого располагаются оборонительные бастионы. Вал окружал ров, который наполнялся водой благодаря запруженному Замковому ручью и речке Миранке, у ворот замка возвели предбрамье, вход в которое предваряет портал из резного серого камня. Попасть в замок стало возможным только через подъёмный мост, перекинутый через ров. Будучи постоянной резиденцией графов Радзивиллов, замковый комплекс включал в себя предусмотренный ещё первоначальным проектом трёхэтажный дворец, воздвигнутый архитектором Мартином Заборовским во внутреннем дворе у северной и восточной стен. Первый этаж и подземелье дворца использовались в качестве оружейной и склада с продовольствием, на втором этаже размещались лакеи и администрация графства, на третьем — княжеские покои.
За северным валом был разбит «итальянский» сад, соединенный с графскими покоями лестницей и каменным мостом на арках. Вдоль южной и западной стен двора располагались одноэтажные служебные постройки. В 3 км от замка был заложен зверинец.
В 1586 году расположенный в 30 км и также принадлежащий Радзивиллам Несвиж получает магдебургское право и становится ординацией. Мирский замок входит в несвижскую ординацию как неотъемлемая часть.
В 1655 году замок был штурмом взят казаками под предводительством гетмана Ивана Золотаренко. Последовавшая за этим война с Россией, а также Северная война почти на 80 лет приносят в замок разрушение и запустение. Лишь в 30-х годах XVIII века замок был полностью восстановлен. В ходе реставрации он обрёл парадный зал, зал для танцев и портретную галерею. Был восстановлен и «итальянский» сад.
В 1785 году по приглашению Пане-Коханку замок посетил король Станислав Август, который был поражён богатством и великолепием внутреннего убранства дворца.
Смерть Пане-Коханку и ликвидация Речи Посполитой привели к утрате значения крепости. В 1813 году во Франции умер последний наследник по мужской линии несвижской ветви Радзивиллов — князь Доминик Героним — камергер двора русского императора Александра I, присягнувший на верность Наполеону и сопровождавший его в наступлении на Москву, а затем — во время отступления во Францию.
В 1939 году, после присоединения Западной Белоруссии к СССР, Мирский замок был национализирован. До 1941 года в нём размещалась производственная артель, а во времена немецкой оккупации — еврейское гетто и лагерь для военнопленных. После освобождения в 1944 году и до 1956 года в замке жили люди, что привело к частичной утрате отделки его интерьеров.
В 1947 году замок был взят под охрану государства. В январе 1987 года стал филиалом Государственного художественного музея БССР. В 1988 году ему был присвоен статус историко-культурного памятника государственного значения. В октябре 1992 года появилась музейная экспозиция в юго-западной башне, а в 1995 году была открыта въездная башня. В декабре 2000 года замковый комплекс «Мир» включён в Список памятников мирового культурного наследия ЮНЕСКО. С 2011 года музей «Замковый комплекс „Мир“» получил статус независимого.
