Required service ABS + Check

Вчера пару раз во время движения загоралась надпись Check и восклицательный знак в треугольнике(не путать с check engine), загоралась на секунду и сразу гасла. Ни каких изменений в поведении авто не было, все ровно работало и тарахтело. Вчера же вечером после резкого торможения загорелась этаже надпись Check с восклицательным знаком в треугольнике и следом загорелась надпись на желтом фоне Required service ABS и значек ABS. Все загорелось последовательно, на 1 секунду и погасло, ни ошибок на табло, ни ошибок на сканере, ничего! После нескольких попыток резко затормозить, выяснил следующие признаки, при плавном торможении, даже когда срабатывает ABS, ничего не происходит, все нормально. А вот при резком ударе по тормозу, на пару секунд срабатывает ABS, потом загораются все эти надписи Check и Required service ABS, затем перестает работать ABS. Ну а после того как начинаешь опять движение, все приходит в норму, все работает и никаких ошибок.
Если неисправен один из датчиков ABS, то ошибка горела бы постоянно, правильно? При плавном торможении все нормально, ABS работает.
Какие варианты господа?