М74.9 Алгоритм стабилизации оборотов ХХ

Предисловие.
Все выводы, описания и объяснения, написанные в этой статье являются плодом больного воображения автора и на реальное соответствие фактам не претендуют.
Начнем.
Хотелось бы пару слов сказать о процедуре стабилизации оборотов на холостом ходу в новых блоках М74.9. Что нам доступно из инструментов управления в нашем любимом СТР7?

Имеем два регулятора, через УОЗ и ЕГАЗ с набором таблиц и параметров. Все, что касается раздела "Регулятор через УОЗ", интуитивно понятно и особых пояснений не требует. А вот "Регулятор через ЕGAS", нам будет интересен. Тем более, не совсем он и EGAS оказался. Среди прочего, есть группа параметров, описанных как PD-коэффициент slow, PD--коэффициент fast, I-коэффициент slow и I-коэффициент Hi slow. А так же они все разделены на 0 и 1.
Что значит 0 и 1? 0 — это таблица, которая выбирается при движении автомобиля, 1 — таблица, которая выбирается при неподвижном автомобиле.
А что значит slow и fast? В переводе медленно и быстро. Как мы знаем, когда двигателю нужно быстро изменить режим, применяется управление через УОЗ, когда изменение режима не требует срочности, применяется управление через EGAS. У нас то же самое: slow — это относительно медленное воздействие через ЕGAS (дроссельную заслонку), fast — быстрое через УОЗ (угол опережения зажигания).

Рассмотрим таблицу PD-коэффициент slow 1. Машина неподвижна. Дельта оборотов (разница оборотов за определенный промежуток времени) допустим, составила 50 об/мин, а дифференциальная часть (ускорение) 250. Находим соответствующий коэффициент и используем в алгоритме стабилизации, одному ЭБУ известном.
PD-коэффициент — это пропорционально-дифференциальный коэффициент для PD-регулятора. Назначение пропорционально-дифференциальный регулятора — устранить резкие колебания выходных значений. Независимо от условий работы двигателя, PD-регулятор быстро воздействует доступными средствами на двигатель, стабилизируя его обороты. Но есть нюанс. Стабилизируя обороты он не устраняет накопившуюся ошибку.

Для этого нужен I-регулятор (интегральный регулятор), работа которого задается коэффициентами из таблиц I-коэффициент slow и I-коэффициент Hi slow. Отличие этих двух регуляторов в степени воздействия. Если PD-регулятор сравнивал обороты, то I-регулятор сравнивает крутящий момент, заданный с реализуемым. И действует до тех пор, пока сохраняются условия, описанные в таблицах "Ошибка оборотов для включения I -составляющей" и "Ошибка оборотов для включения Hi I -составляющей".
А теперь немного домашнего задания:
Имеем Тревел, Легенду с плавающими оборотами после старта при температуре от -20 до -25 градусов, при отпущенной педели сцепления. Что можно сделать, что бы устранить этот неприятный эффект? Ответы жду в комментариях.
ЗЫ: Как обычно, приглашаю в группу ТГ, где много всего интересного.
ЗЫЫ: Статья отредактирована в связи с появлением новой информации 17.05.2026